本发明公开了一种侧面上料装置、抱桶上料机构的控制系统及方法、垃圾车。本发明的抱桶上料机构的控制系统，只需用户通过指令发出装置发出开机指令即可自动化进行垃圾上料作业，并且在滑轨机构的摆动过程中控制抱臂机构处于水平基准范围内，垃圾不会发生倾倒泄漏，相对于现有的人工判断和人工调节，大幅度提升了工作效率。并且，在滑轨机构摆动的过程中根据第一倾角传感器的检测结果同时调节第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀、第六电磁阀的电流大小，可以实现系统复合动作时的平稳、连续、高精度调节。本发明的抱桶上料机构的控制系统，具有操作简单、自动化程度高的优点，降低了操作难度和复杂度，节约了时间，提高了工作效率。