本发明公开了一种用于人机对弈的便携式下棋机械臂、其控制系统及方法，该下棋臂包括底座，活动安装在底座上的立轴，在所述底座上处于立轴的一侧安装有第一电机，第一电机上安装有第一带轮，立轴上安装有第二带轮，连接第一带轮和第二带轮的传动带；所述立柱上连接有可转动的丝杆传动机构，所述丝杆传动机构上连接有用于存放棋子的下部设有开口的棋筒，所述棋筒可随丝杆传动机构的传动而直线运动，所述丝杆传动机构连接有与棋筒底部开口配合将棋子推出的伸缩杆，伸缩杆连接有第三电机。该控制器系统还包括计算机、控制器、电流传感器、报警灯。本发明提供了利用上述系统的方法。本发明能够实现自动化落子、生产成本低、装置轻便易携、落子稳定。