本申请提供了一种控制方法、装置、铺砖系统、存储介质和处理器，该控制方法，用于至少控制铺砖机器人铺设地砖，铺砖机器人包括俯仰机构、偏航调整机构以及机械臂，方法包括：控制铺砖机器人抓取待铺设地砖；控制俯仰机构和偏航调整机构转动，使得待铺设地砖的预定表面相对于砂浆面平行，预定表面与待铺设地砖的厚度方向垂直；控制机械臂移动，以使得待铺设地砖与相邻的已经铺设的地砖之间的砖缝距离在第二预定范围内；控制机械臂在高度方向上移动，以使得待铺设地砖与砂浆面在高度方向上的距离在第二预定范围内。该控制方法使得铺砖机器人可以自动实现快速地铺设地砖，提高了铺砖的施工效率，且通过控制提高了铺砖的精准性。