本发明提供了一种舵机位置控制方法、装置、终端设备及介质，适用于控制技术领域，该方法包括：接收控制端发出的运动控制指令，运动控制指令携带有运动规划参数；根据运动规划参数指示的速度信息或时间信息，确定恒参数控制时长；根据恒参数控制时长及恒定参数，确定恒参数控制段对应的控制参数；在恒参数控制段结束时，对舵机进行控制参数的过渡性调整，并在过渡结束时，将舵机的控制参数修正为自适应运行参数；基于各个控制段所对应的时长值及控制参数，通过控制算法分别控制舵机输出轴转动角度，以执行舵机位置控制。本发明中，舵机能平稳地执行响应；在硬件条件较低的场景之下，机器人也能达到较佳的位置控制效果，提高了机器人的高可用性。