一种辅助老年人行动的腿部外骨骼装置，属于辅助老年人起居的智能装备技术领域，包括拐杖、磁吸机构及运动可变式连杆机构，所述磁吸机构通过其上的磁铁与运动可变式连杆机构的小腿支撑杆配合，拐杖至于使用者腋下辅助行走。通过对现有的人体腿部运动分析，提取出了腿部在自然状态下的近似运动规律。在运动过程中，大腿以大腿根部为旋转中心，小腿以小腿根部为旋转中心，且在大腿向外侧转动的过程中，小腿略向内侧转动，且角度较小。根据不同运动状态下的具体情况，设计了运动可变式连杆机构，使得在运动的过程中，可以保证腿部外骨骼在自然状态下的运动状态与正常人腿的运动状态相似。