本实用新型公开了一种外骨骼防坠结构、腿部外骨骼及外骨骼装置，外骨骼防坠结构包括第一支撑架、第二支撑架及第三支撑架，第一支撑架包括相互连接的托板及连接板，连接板远离托板的一端与第二支撑架绕第一轴转动连接，第二支撑架远离连接板的一端与第三支撑架绕第二轴转动连接，第一轴与第二轴不平行；腿部外骨骼还包括与外骨骼防坠结构转动连接的第五支撑架；外骨骼装置包括上述的腿部外骨骼。本实用新型中的托板能够穿戴于穿戴者的脚底，将外骨骼的重量传递至地面，减轻了穿戴者穿戴的负重感，第一支撑架与第二支撑架之间以及第二支撑架与第三支撑架之间均可相对转动，增大了穿戴者小腿的活动范围及运动的灵活性。