本发明提供了一种获取不停车收费发票的方法及系统、车载单元，该方法包括：车载单元接收路侧单元发送的认证请求；向路侧单元发送认证因子；接收路侧单元发送的认证密文和车辆信息获取请求；对认证密文进行第一校验；通过后向路侧单元发送车辆信息获取响应；接收路侧单元发送的包括待验证信息的交易凭证获取请求；对待验证信息进行第二处理得到交易凭证密文，并将交易凭证密文发送至路侧单元；接收路侧单元发送的电子发票，其中，电子发票包括消费金额和税控凭证，税控凭证是路侧单元对交易凭证密文进行第二校验通过后使用税控密钥生成在电子发票中的；存储电子发票；打印电子发票，或者车载单元向打印设备发送打印指令和电子发票。