本发明提供了一种获取不停车收费发票的方法、系统和车载单元，其中方法包括：车载单元接收路侧单元发送的认证请求，向路侧单元发送认证因子，接收路侧单元发送的认证密文和车辆信息获取请求，根据认证因子对认证密文进行第一校验通过后，向路侧单元发送车辆信息获取响应，接收路侧单元发送的交易凭证获取请求，进行第二处理得到交易凭证密文，并将交易凭证密文发送至路侧单元，接收路侧单元发送的授权密文，对授权密文进行第三校验通过后，使用预制发票打印发票打印信息或者向打印设备发送打印指令和发票打印信息。通过该方法，使得用户无需专门去获取发票，可以通过车载单元OBU上直接打印发票，且无需用户等待，可以即时开具发票。