本发明涉及一种车辆及其差动转向的扭矩分配控制方法与系统，该方法获取当前横摆角速度、当前油门踏板开度、当前车速信息和方向盘转角信息，根据当前车速信息和方向盘转角信息计算理想横摆角速度；将当前横摆角速度与理想横摆角速度比对得到调节横摆角速度，根据调节横摆角速度与基础调节扭矩的关系表得到基础调节扭矩；根据基础调节扭矩和当前油门踏板开度计算得到调节扭矩，根据调节扭矩调节左侧、右侧车轮的驱动扭矩。简单实现了差动转向时驱动扭矩调节量的计算，计算过程中影响因素较少，精度较高，实时性较好，有利于车辆转向的安全控制。