本发明公开了基于改进PI模型的压电驱动器迟滞建模及前馈控制方法。传统PI模型在描述压电陶瓷驱动器的非对称迟滞曲线时，误差大。本发明基于改进PI模型的迟滞非线性模型设计压电陶瓷驱动器的前馈控制器，把各时刻压电陶瓷驱动器的期望输出位移输入到前馈控制器，并利用迭代关系式进行迭代，求得压电陶瓷驱动器迭代完成后的输入电压，然后将该电压作用于压电陶瓷驱动器上，得到压电陶瓷驱动器在各个时刻对应的实际输出位移。本发明可以改变单个算子在零点处的输出位移，提高模型在零点处的精度；改进PI模型能同时表征对称与非对称的迟滞曲线，基于改进PI模型压电驱动器的前馈控制器可以很好抑制压电陶瓷驱动器的迟滞特性。