本发明涉及用于变速箱的离合器控制自学习方法、控制器、变速箱和车辆。所述变速箱设置有离合器且换挡过程具有充油阶段、扭矩阶段和惯性阶段，所述方法包括步骤：在换挡过程中，判断当前是否处于充油阶段或扭矩阶段：i)如果是，则判断此时的变速箱输入轴转速的加速度波动值是否超过预设的门限值：若是，则判定离合器的充油时间过长，并减少充油时间以用于下一次换挡操作；ii)如果不是，则判断当前是否处于惯性阶段：若是，则判断将变速箱输入轴转速切换至目标挡位转速的速比切换时间是否在预设的时间范围内：若是，则判定离合器的回位弹簧压力稳定；否则，判定离合器的回位弹簧压力不稳定，并且调整所述回位弹簧压力以用于下一次换挡操作。