一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构
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摘要
一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构，包含两条相同的混合支链、动平台(1)和静平台(0)，混合支链一(I)包含由移动副一(P2)和4个转动副的平行四边形(Ra1‑Rb1‑Rc1‑Rd1)组成的分支，该分支又与移动副二(P1)及两个平行轴线的转动副一(R11)、转动副二(R12)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(6)上又串联转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)构成的分支，其中，转动副三(R3)的轴线平行于转动副四(R4)的轴线，并垂直于转动副五(R5)的的轴线；两条混合支链中的平面机构的运动平面不能相互平行；动平台(1)的两端分别连接混合支链一(I)上末端的转动副五(R5)和混合支链二(Ⅱ)上末端的转动副六(R8)，且
基本信息
专利标题 ：
一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110733026A
申请号 ：
CN201911137815.3
公开（公告）日 ：
2020-01-31
申请日 ：
2019-11-20
授权号 ：
CN110733026B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
沈惠平邓嘉鸣曾博雄
申请人 ：
常州大学
申请人地址 ：
江苏省常州市武进区滆湖路21号常州大学
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201911137815.3
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2020-02-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20191120
申请日 : 20191120
2020-01-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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