一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构
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摘要
一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构，包含两条混合支链，混合支链一(I)包含由移动副一(P11)和4个转动副的平行四边形一(Ra1‑Rb1‑Rc1‑Rd1)串联组成的同一运动平面分支，该分支的平动输出杆(2)又与移动副二(P21)及两个平行轴线的转动副一(R22)、转动副二(R23)串联组成的分支，构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联两个平行轴线的转动副三(R24)、转动副四(R25)；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P31)和4个转动副的平行四边形二(Ra3‑Rb3‑Rc3‑Rd3)串联组成，且平行四边形二的两短边杆上分别串接有转动副五(R32)和转动副六(R33)；进一步，动平台(1)的一端与混合支链一(I)上的转动副四(R25)、另一
基本信息
专利标题 ：
一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联机器人机构
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110142746A
申请号 ：
CN201910500615.3
公开（公告）日 ：
2019-08-20
申请日 ：
2019-06-11
授权号 ：
CN110142746B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
沈惠平赵一楠李菊
申请人 ：
常州大学
申请人地址 ：
江苏省常州市武进区滆湖路21号常州大学
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201910500615.3
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2019-09-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20190611
申请日 : 20190611
2019-08-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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