一种基于附加编码器的并联六轴机器人速度正解方法
公开
摘要
本发明涉及一种基于附加编码器的并联六轴机器人速度正解方法和六轴机器人，本发明提供的并联六轴机器人速度正解方法在机器人的特定关节处安装了五个角度编码器，可以额外读取5个部位的角度值和角速度值，同时结合给定并联六轴机器人的结构参数以及任意时刻的电缸活塞杆的伸长量以及伸缩速度，来求解动平台任意时刻的线速度和角速度。因为通过五个编码器可以获得更多的信息，可以降低求解正解的难度，并且本发明在运算过程中，只有初等的矩阵乘法运算，即只有简易的乘法和加法运算，所以计算效率得到有效提高。上述方法还便于使用C/C++等编程语言重构，重构以后即可运行控制系统中。
基本信息
专利标题 ：
一种基于附加编码器的并联六轴机器人速度正解方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114589700A
申请号 ：
CN202210395720.7
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-04-15
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
郭鹏
申请人 ：
伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址 ：
广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号
代理机构 ：
广州骏思知识产权代理有限公司
代理人 ：
龙婷
优先权 ：
CN202210395720.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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