本实用新型公开了一种并联机器人，其包括定平台、驱动装置、支链和动平台，所述定平台为组合拼装结构，所述驱动装置设有三个以上，均设置在所述定平台上并沿所述定平台的周向均匀间隔分布，每个所述驱动装置包括一个主动臂和用于驱动所述主动臂枢转的驱动单元，所述驱动单元设置在所述定平台上，所述支链的数量与所述驱动装置的数量相同，各个所述支链的上端一一对应地与各个所述驱动装置可转动连接，所述动平台设置在所述定平台的下方，所述动平台分别与各个所述支链的下端可转动连接。由于其定平台采用组合拼装结构，制造时可分别制造不同零部件再通过组合拼装成一体，其重量较轻且对制造的要求较低，可降低生产成本。