本发明公开了一种具有解析正解的被动杆铰接空间三自由度并联机器人，包括静平台、末端执行器以及设置在静平台和末端执行器之间的三条支链，所述三条支链绕所述静平台周向彼此相间120度均匀分布，均包括主动臂、虎克铰和从动臂，所述主动臂上端与固定在静平台上的安装座转动连接，主动臂下端与虎克铰上端转动连接，虎克铰下端与从动臂前端转动连接，从动臂末端与末端执行器转动连接。该机构全由转动副组成，每条支链均含有闭环子链，且存在解析正解，具有驱动元件数目少、结构紧凑、刚度和承载力大、设计制造与控制成本低、控制方便等优点。