本发明公开了一种具有支链末端铰接结构的三平动高速并联机器人，包括静平台、末端执行器以及设置在静平台和末端执行器之间的三条支链，所述三条支链绕所述静平台周向彼此相间120度均匀分布，均包括主动臂、V型块和从动臂，所述主动臂上端与固定在静平台上的安装座转动连接，主动臂下端与V型块上端转动连接，V型块下端与从动臂前端转动连接，从动臂末端与末端执行器转动连接。该机构全由转动副组成，每条支链的主动臂均由两条杆件组成，且存在解析正解，具有驱动元件数目少、结构紧凑、刚度和承载力大、设计制造与控制成本低、控制方便等优点。