本发明提供的是一种双环三支链缩放式并联机构。它包括下平台、上平台和连接于上下平台之间的三条支链，每一条支链由9个杆组成，构成两个大的6边形双环机构，整个双环机构等效于一个平行四边形，在输出端提供2个自由度，双环机构通过转动副与下平台相连、通过球副与上平台连接，双环机构底部水平杆的两端安装有两驱动电机，上平台可装工具或是手柄。本发明的单支链实际可等效为一缩放式结构且具有6个自由度，整个机构在平台处可获得6个自由度。其特点是结构紧凑，具有刚度高，位置和姿态工作空间大，运动灵活，动态响应好等特点。