本实用新型公开了一种基于并联结构的机器人手臂，包括安装板，所述安装板的底部通过螺栓安装有减速电机，所述减速电机的底部安装有固定盘，所述固定盘的底部转动连接有转动柱，所述转动柱的底部设置有第一传动机构和第二传动机构，且第一传动机构和第二传动机构的结构相同，所述第一传动机构和第二传动机构均包括固定板，且第一传动机构和第二传动机构均通过固定板固定安装在转动柱上，所述固定板的一侧安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的一侧设置有第一连杆。本实用新型采用并联结构的机器人，在夹持机构运动时，无积累误差，且精确度较高，具有较好的结构紧凑、刚度高和承载能力大，提高了机器人手臂的机械性能。