一种并联多环结构机器人
专利权的终止未缴年费专利权终止
摘要
为使六自由度并联多环机器人能有最大工作空间，要求六个液压缸不发生绕自身轴线的回转，上下万向铰链分别采取3个自由度和2个自由度。万向铰链十字头两端的轴承结构要同时能承受径向力和轴向力。为保证光电编码器的弦绳始终对正，在与活塞杆相连的上万向铰的下叉子上安装了导槽滑板机构。本实用新型是具有6个自由度、刚度大、承载能力高、结构紧凑的并联多环结构机器人、适用于工作空间小，负荷要求大的场合。
基本信息
专利标题 ：
一种并联多环结构机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN90222528.6
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
1990-10-27
授权号 ：
CN2075574U
授权日 ：
1991-04-24
发明人 ：
黄真张志慧刘俊龙
申请人 ：
东北重型机械学院秦皇岛分校
申请人地址 ：
066004河北省秦皇岛市河北大街西段169号
代理机构 ：
机械电子工业部机械专利服务中心
代理人 ：
鄂长林
优先权 ：
CN90222528.6
主分类号 ：
B25J9/06
IPC分类号 ：
B25J9/06 B25J9/14 B25J3/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/06
以多铰接爪臂为特征的
法律状态
1993-09-15 ：
专利权的终止未缴年费专利权终止
1992-09-02 ：
授权
1991-04-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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