本发明涉及行走助力设备技术领域，具体涉及一种主被动并联驱动的穿戴式步行助力设备，包括固定架及安装在固定架的主动助力机构，所述主动助力机构包括驱动器，所述驱动器连接下摆臂，还包括被动助力机构；所述被动助力机构包括能量转换元件，所述能量转换元件具有固定端与所述固定架固定，还具有驱动端与所述下摆臂连接，形成与所述主动助力机构并联驱动下摆臂的结构；所述能量转换元件的结构能够在下摆臂处于下垂位置时储存能量，并驱动下摆臂向上摆动。通过伺服电机的驱动与直线弹簧弹性搭配使用，起到提高输出力矩峰值的作用，与直线弹簧联合作用，从而起到减小人体自身步行所需输出力矩的目的，提高了辅助效果。