本发明涉及主副桥节连接技术领域，具体涉及一种用于将固定机构上的油泵和移动机构上的油缸连接的接头自动插拔装置。一种接头自动插拔装置，母接头安装在上球铰机构的两侧，上球铰机构设有套筒；公接头安装在下球铰机构的两侧，下球铰机构设有定位销；驱动油缸组件用于驱动下球铰机构上升/下降，实现定位销与套筒的对接/分离，以及公接头与母接头的对接/分离。在机架与主桥节在架设过程中定位精度不高的情况下，本发明中的母接头、公接头实现任意方向的小幅度摆动并可上下调节安装位置，有效的保证了对接精度；定位销与套筒的设置能够实现上球铰机构和下球铰机构在对接/分离的过程中同轴且无偏转。本发明具有柔性定位、导向功能。