本发明涉及一种分布式网络下的多机器人同步随动控制方法，所述方法和装置用于在机器人领域中的群体机器人控制方向，采用IEC61499分布式框架将机器人控制任务进行分层级封装，从而具备基于网络的机器人控制，实现多机器人之间的主从切换，相对于传统示教作业过程具有更高的扩展性和灵活性，能够便于多机器人组网以及应用部署，充分解耦应用设计与底层控制系统，与此同时，为了让多机器人间数据实时共享，方案采用时间敏感网络DDS的发布订阅机制，提供高可靠低延迟的通信服务。本发明利用DDS网络实现多机之间的实时数据通信，在多机器人运动过程中进行实时的控制优化，从而对机器人位姿控制、节拍控制和任务控制进行统一校对，达到对多机器人的同步随动控制。