一种面向港口环境的多源数据融合的无人驾驶汽车实时定位方法
授权
摘要
本发明公开了面向港口环境的多源数据融合的无人驾驶汽车实时定位方法，包括以下步骤，(1)通过惯性传感器观测的无人车惯性信息，计算出当前时刻的预测状态，(2)将先验点云地图与当前场景点云进行点云匹配，并根据预测状态的数值匹配出配准结果，包括无人车的位置信息和点云；(3)根据预测状态数据和配准结果，校正得到无人车状态的分布，并取其分布的均值作为定位结果。在先验地图点云较稀疏时，能保持好的定位效果，且不依赖GPS或RTK就能实现实时局部定位，保证了无人驾驶汽车的定位性能高，为无人车的安全提供了保障。
基本信息
专利标题 ：
一种面向港口环境的多源数据融合的无人驾驶汽车实时定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110988894A
申请号 ：
CN201911360717.6
公开（公告）日 ：
2020-04-10
申请日 ：
2019-12-25
授权号 ：
CN110988894B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
张祖锋杨迪海闵文芳
申请人 ：
畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请人地址 ：
江苏省苏州市相城区渭塘镇渭中路81号1-1307
代理机构 ：
天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
孙秋媛
优先权 ：
CN201911360717.6
主分类号 ：
G01S17/06
IPC分类号 ：
G01S17/06 G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/00
应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统
G01S17/02
应用除无线电波外的电磁波反射的系统
G01S17/06
测定目标位置数据的系统
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2020-05-05 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 17/06
申请日 : 20191225
申请日 : 20191225
2020-04-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
