本申请公开了一种地图更新方法及装置。本实施例提供的地图更新方法包括：在机器人的移动过程中，当检测到实际环境与已构建的全局地图指示的环境不一致时，启动地图更新，构建初始局部地图；根据获取的传感器数据以及所述全局地图确定定位点，根据所述定位点优化所述初始局部地图，得到优化后局部地图；利用优化后局部地图覆盖所述全局地图的相应区域，完成所述全局地图的更新。本申请实施例，提高了定位精度，避免了由于环境变化而地图更新滞后带来的机器人移动定位错误的技术问题，保证了地图更新的速度和效率，节省了时间。