本实用新型实施例提供一种仿生腿控制系统，用于控制安装于人体的仿生腿，包括：感应模块，安装于所述仿生腿和人体健康腿，用于检测仿生腿和人体健康腿的肢体运动数据，所述肢体运动数据包括：反映仿生腿的膝关节角度的第一数据、反映所述人体健康腿的膝关节角度的第二数据以及反映仿生腿与人体健康腿的足部各点压力的足部压力数据；主控模块，所述主控模块的一端与所述感应模块连接、另一端与仿生腿内置的伺服电机的伺服驱动器连接，用于根据感应模块发来的所述肢体运动数据进行计算后输出控制信号给所述伺服驱动器以驱动伺服电机控制所述仿生腿的膝关节角度和刚度。本实用新型能有效保证仿生腿的控制信号的稳定性，并提升可扩展性及可操作性。