本实用新型涉及一种柑橘采摘及收集装置，包括柑橘果梗切割机构，柑橘果梗切割机构用于将柑橘的果梗切断，柑橘果梗切割机构包括机架、第一切刀机构、第二切刀机构和上下移动机构，机架固定在上下移动机构上，上下移动机构用于带动机架上下移动，第一切刀机构和第二切刀机构均设置在机架上，第一切刀机构和第二切刀机构的刀片均可在水平面上转动且运动方向相反，机架上还设置有激光传感器，第一切刀机构上还设置有接触传感器。本实用新型可以在柑橘完全进入后可调整切刀机构贴近柑橘上表面，实现沿柑橘的顶部齐平剪断果梗，切割下来之后的柑橘直接掉入柑橘收集小车，方便操作，大大提高了柑橘的采摘效率。