本公开提供了一种柔性底盘结构及车辆，包括两个后驱动轮、两个前万向轮和底盘，两个后驱动轮通过轴承与底盘固定连接，还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和第二连接件上分别设有第一前万向轮和第二前万向轮；还包括两个相互平行的V型梁，两个V型梁的一端分别与第一连接件活动连接，两个V型梁的另一端分别与第二连接件活动连接，还包括第三连接件，所述第三连接件固定在底盘上，两个V型梁的中间位置分别与第三连接件活动连接，通过在两个前万向轮设置双平衡杆，利用四连杆机构保持两侧的万向轮的Z轴与底盘平面面垂直，万向轮的柔性结构设置可以保持四个轮子全都有附着力，不会出现悬空的情况，极大的降低了事故发生的概率。