本实用新型公开了一种金属圆柱工件打磨装置，包括机台及设于所述机台上的机架，还包括传送组件、分别设置于所述传送组件左、右侧的落料组件、上料组件以及磨削组件，所述传送组件包括设于所述机架上的传送带，所述传送带上间隔布置有工件支撑部，所述磨削组件包括底座、横移单元、伸缩单元及磨削部，所述底座可上下移动地设于所述机台上，所述横移单元可左右移动地设于所述底座上，所述伸缩单元可前后移动地设于所述横移单元上，所述磨削部对应所述传送带中部设于所述伸缩单元上。本实用新型通过传送组件与上料组件、落料组件的配合能实现自动化地上料打磨，以及打磨以后工件收集，提高圆柱工件的打磨效率，降低人工成本以及保证打磨精度。