本实用新型公开了一种的烟管清理机构及清理机器人，包括机体，机体中设有与烟管截面相匹配的清理头，清理头连接转动驱动装置，清理头和转动驱动装置连接用于在烟管中进行直线运动的的固定推动组件，固定推动组件电性连接机体中的控制器，该机构及机器人通过驱动气缸与三爪气缸的配合，实现在烟管内的自动直线运动，在机体进行直线运动的同时，转动电机始终带动清理头进行转动，对烟管内壁的烟尘粉末及烟垢进行稳定的清理，极大的提升了烟管清理的自动化，提高烟管清理工作效率，且直线运动频率稳定，使得清理工作均匀、稳定的在烟管内壁开展，清理除垢的效果得到显著提升，本实用新型结构及简单、实用性强、易于使用和推广。