本实用新型公开一种自动充电辅助定位装置，包括待充电设备、辅助定位板和自动充电执行机构，所述待充电设备的一侧设置有第一磁吸头和辅助定位霍尔传感器，所述辅助定位板上对应所述第一磁吸头和辅助定位霍尔传感器分别设有充电接口和辅助定位磁铁，所述自动充电执行机构设置在所述辅助定位板的内侧，所述自动充电执行机构的前端为自动伸缩充电端，所述自动伸缩充电端上活动设置有第二磁吸头，所述第二磁吸头与所述充电接口相适配，所述第二磁吸头在所述自动充电执行机构的驱动下从所述充电接口处伸出，与所述待充电设备上的第一磁吸头相接为所述待充电设备充电。本实用新型结构简单，控制容易，且定位精准，连接可靠，传输功率可得到保证。