本实用新型提供了一种新型销轴连接结构及制动踏板和汽车，所述销轴连接结构包括销轴、衬套和锁销，所述销轴由销轴法兰面和锁销轴构成，销轴法兰面的内面设置有限位凸起，锁销轴的端部呈倒角A，且锁销轴上设置有安装孔A；所述衬套为中空桶装结构，由衬套法兰面和衬套轴构成，衬套法兰面的轴内径与锁销轴配合，且衬套法兰面上还设置有与限位凸起配合的凹坑，衬套轴的端部呈倒角B，且衬套轴上设置有安装孔B；锁销装配至衬套中，锁销穿过安装孔A和安装孔B，锁住销轴衬套总成。本实用新型通过在销轴上增加塑料衬套，从而隔绝了金属摩擦，也可以确保塑料磨损、老化后，金属销轴不脱落，保证基本的连接性能。