本实用新型涉及一种高空作业车。该高空作业车包括：伸缩臂；飞臂，铰接连接于伸缩臂的一端；飞臂驱动件，连接于飞臂与伸缩臂之间；安装架，铰接连接于伸缩臂连接有飞臂的一端；作业平台，绕第一轴线可转动地连接于安装架；距离传感器，用于检测飞臂与作业平台在水平方向上的最小间距；及控制器，被配置为用于当飞臂与作业平台在水平方向上的最小间距小于预设间距时控制飞臂驱动件停止驱动飞臂摆动。上述高空作业车，设置有用于检测飞臂与作业平台在水平方向上的最小间距的距离传感器。控制器用于当飞臂与作业平台在水平方向上的最小间距小于预设间距时控制飞臂驱动件停止驱动飞臂摆动，以避免飞臂与作业平台相撞，发生安全事故。