本实用新型涉及搬运机器人领域，公开了一种分拣搬运机械臂及升降结构，包括机架，所述机架的底端成三角形分布有三个滑轮，且机架的内侧安装有升降机构，所述升降机构的内侧安装有伸缩机构，且升降机构的一端安装有一组货叉，所述升降机构的一端靠近货叉的内侧安装有抓放机构，所述抓放机构包括抓取套筒，所述抓取套筒的外侧的一端固定连接有抓放舵机。本实用新型本实用新型可以一次性抓取并运输多个球体，并可以逐个地抓取和放出球体，还能叉取托盘货物进行装卸、堆垛，有效地提升机械臂的工作效率，更适合应用于移动机器人上，通过稳固的三角形升降结构，可以有效地提高机械臂主体升降过程中的稳定性。