一种用于树干侧枝修剪机械手的修剪装置，包括夹持组件和切割组件，切割组件连接在夹持组件一侧，以将夹持组件夹紧的侧枝与树干切割分离，夹持组件包括夹持座、抱夹和第一线性驱动器，抱夹包括连杆和两个卡爪，两个卡爪通过连杆连动，其中一个卡爪转动连接在夹持座上，第一线性驱动器分别与两个卡爪相连以驱动两个卡爪夹紧或松开侧枝。本实用新型通过连杆将两个卡爪连接在一起实现连动，当第一线性驱动器的输出轴伸长时，两个卡爪同时发生转动，使得两个卡爪位于夹持槽外的一端相对靠拢以便同时对侧枝形成夹持，使得仅通过一个第一线性驱动器即可实现抱夹两个卡爪的同时张卡和闭合，对于侧枝的夹持效果好，防止侧枝在切割过程中或切割完毕后从夹持组件脱落。