本实用新型公开了一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，包括调节竖直升降高度的支座组件、调节水平伸展长度的直臂组件和用于避让树干的曲臂组件，直臂组件连接在支座组件和曲臂组件之间，本实用新型通过转动的支座组件使得机械手无需借助其他调节方向的机械装置，即可对支座组件一周圈的树干的侧枝进行修剪，曲臂组件使得机械手能够在支座组件不发生水平方向上的位移的情况下，通过曲臂绕开树干，修剪树干远离支座组件一侧的侧枝，提高修剪效率，使用更加便捷。