本实用新型公开了一种关节臂修剪机，包括底盘装置、关节臂结构以及修剪装置，底盘装置包括底座、转盘、转动电机、转动齿轮和定位齿圈，关节臂结构包括第一摆动电机、第二摆动电机、第一摆动杆、第二摆动杆以及第三摆动杆，修剪装置包括修剪电机、第一连轴、第二连轴、修剪刀片以及修剪基座。底盘装置作为承载，能够通过转动电机驱动转动齿轮转动，极大提升了关节臂结构以及修剪装置的自由度。第一摆动电机驱使第一摆动杆转动，同时带动第三摆动杆转动，有效提升第三摆动杆的自由度，继而提高修剪装置整体相对底盘装置的活动自由度。修剪电机控制第一连轴转动，减小修剪装置在修剪过程中占用的空间，减小非修剪区域的枝条损伤，提升了修剪精度。