本实用新型公开了一种关节臂修剪机的关节臂结构和关节臂修剪机，包括第一摆动电机、第二摆动电机、第一摆动杆、第二摆动杆以及第三摆动杆，第一摆动杆和第二摆动杆均转动设置在底盘装置上，第一摆动杆的一端与第一摆动电机连接，第一摆动杆的另一端与第三摆动杆的一端转动连接，第二摆动杆的一端与第二摆动电机连接，第二摆动杆的另一端转动设置在第三摆动杆上。第一摆动电机带动第一摆动杆摆动，从而带动第三摆动杆摆动，第二摆动电机带动第二摆动杆摆动，第二摆动杆则带动第三摆动杆摆动，从而使第三摆动杆复合了第一摆动杆和第二摆动杆的两个转动自由度，使得第三摆动杆的可控活动自由度得到提升。