本实用新型公开了一种树干侧枝修剪机械手，包括臂架装置和修剪装置，所述臂架装置包括调节竖直升降高度的支座组件、调节水平伸展长度的直臂组件和用于避让树干的曲臂组件，所述直臂组件连接在支座组件和曲臂组件之间，所述曲臂组件与修剪装置相连。本实用新型通过臂架装置调节机械手至所需要修剪的侧枝位置，然后通过修剪装置夹紧和切割侧枝，最后通过修剪装置和臂架装置结合将已经从树干上切割下来的侧枝堆放到限定位置，整个过程无需人力切割和搬运，防止人力切割和搬运造成的安全事故，更加安全可靠。