本实用新型提供了一种机床及其运动结构，包括机床床身、X轴线轨、工作台、立柱、横梁、Y轴线轨和滑枕，机床床身上设置有凹槽，X轴线轨固定设置在机床床身上并位于凹槽两侧，工作台滑动设置在X轴线轨上，立柱的底部与机床床身连接，横梁与立柱的顶部连接，Y轴线轨设置在横梁上，滑枕通过Y轴线轨传动连接在横梁上，滑枕上还设置有Z轴线轨、氮气平衡缸和滑座，氮气平衡缸安装在滑枕两侧，滑座与Z轴线轨固锁，工作台、滑座、滑枕的运动分别形成机床的X轴、Y轴和Z轴运动。本实用新型的机床运动结构，工作台在X方向运动，滑座在Y方向运动，滑枕在Z方向运动，横梁与立柱顶部连接一体，结构稳定，抗震动性强，工作安全可靠、维护成本低。