本实用新型公开了一种可变间距夹具装置，包括至少两个物料拾取单元、至少两个连接块、至少一个调整块、滑轨和驱动单元，所述至少两个连接块可滑动的嵌入滑轨中，所述连接块与所述物料拾取单元连接，所述调整块一端嵌入连接块中，并且固定在该连接块上，调整块另一端嵌入相邻的连接块中，驱动单元与所述至少两个连接块中靠边侧的一个连接块连接。本实用新型充分利用了调整块的长度来进行间距调节，适用的物料范围广，通用性强；而且间距调大和调小的过程中不会因为结构的原因而卡住，稳定性得到了提高；另外，还可以按需求根据调整块的尺寸对调整的范围进行拓展。本实用新型还公开了一种包括上述可变间距夹具装置的机器人手臂。