本实用新型公开了一种汽车腿托调节改进结构，包括驱动电机、驱动丝杆、腿托横杆总成、一对连杆支架、左四连杆机构、右四连杆机构、一对连杆连接板和座盆总成，一对连杆连接板对称固定设置在座盆总成内侧两端，左四连杆机构与右四连杆机构结构完全一样且对称设置在一对连杆连接板前端，左四连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，腿托横杆总成两端分别与左四连杆机构及右四连杆机构的第四连杆中部活动连接，驱动丝杆一端与驱动电机输出轴传动连接、另一端与腿托横杆总成传动连接；通过电机驱动丝杆、横杆总成带动四连杆机构运动实现任意位置调节，使用方便简捷不受限，使用体验上佳，机构简单使用部件少，使用成本低。