本实用新型公开了一种能量回收系统，包括液压动力单元、变频驱动单元及能量回收装置。液压动力单元包括调速电机及液压泵，调速电机与液压泵连接。变频驱动单元与调速电机连接，能量回收装置与变频驱动单元连接。变频驱动单元控制调速电机驱动液压泵运转，对液压执行元件进行容积调速控制，驱动液压执行元件动作，从而自动匹配不同工况下的负载重量，避免节流损失达到节能的效果，控制和结构简单。液压执行元件下降或者制动时，液压执行元件驱动所述调速电机处于发电状态，使液压执行元件的势能和/或动能转化为电能，经所述变频驱动单元输送至所述能量回收装置再利用。本实用新型还公开了一种步进式机构的传动系统，包括上述能量回收系统。