本实用新型实施例提供一种环境地图采集装置以及车辆，其中，环境地图采集装置包括：主机模块、多个导航天线模块、车顶架组件，所述主机模块固定架设在所述车顶架组件上，所述车顶架组件包括多个横杆和设置在横杆端部的用于夹持车辆顶部的夹爪；所述多个导航天线模块上设置有用于吸附车辆的顶部的吸盘和连杆，所述导航天线模块设置在所述主机模块的周边区域，并通过连杆与所述主机模块铰接。本实用新型的实施例的一种环境地图采集装置以及车辆，通过车顶架组件以及吸盘等结构，能够方便地安装到车辆上或者从车辆上拆卸，从而便于使用不同的车辆进行环境地图采集，提高了环境地图采集的便利性和适应性。