一种被动式上肢功能康复训练器，包括机身和交互终端，交互终端设置在机身上方，机身包括壳体、第一衬板、第二衬板、握把，所述握把设置在壳体两侧并与壳体转动连接，壳体内部设置第一衬板和第二衬板，调节电机与第一衬板固定连接，在第二衬板上表面沿圆周方向等距设置三支全向轮，全向轮转轴穿设在安装底座上并通过轴承转动连接，全向轮转轴的内侧设置伞形齿轮A，全向轮上方设置减速机，减速机设置在第一衬板上，减速机转轴向下，在减速机转轴端部设置伞形齿轮B，伞形齿轮B与伞形齿轮A啮合，在第二衬板中部设置位置传感器。有益效果：整体式设计，轻巧易携带，可依照交互终端指示进行训练，提高趣味性。