本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种机械手上执行移动的机械臂。该机械臂的X轴机构连接有受X轴机构驱动沿X轴作直线运动的X轴滑行组件，Y轴机构包括一设于X轴滑行组件上的、与X轴机构运行方向相同的转轴组件和受转轴组件驱动的转动臂，转轴组件的一端连接有旋转驱动组件，转轴组件的另一端与转动臂连接，转动臂的两端设有同步轮组件，同步轮组件连接转轴组件和Z轴机构，Z轴机构在同步轮组件的驱动下保持垂直状态。本实用新型将Y轴设计为在垂直面上的圆周运行，通过联动Z轴使Z轴组件始终保持垂直方向运行，使Y轴和Z轴形成可折叠的结构，通过单一驱动实现联动，使整体三轴机械手的结构更加紧凑，给注塑机的模具吊装和设备维护留出了空间。