本实用新型公开了一种曲臂式桁架装配机械手，属于自动加工技术领域，其包括旋转组件，所述旋转组件的背面固定连接有支撑架，所述旋转组件的背面设置有旋转柱，所述旋转柱的外表面设置有转动杆，所述转动杆的一端开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内壁设置有移动杆，所述移动杆的一端设置有第一旋转杆。该曲臂式桁架装配机械手，通过设置电动液压杆、移动架、第一滑块、滑杆、移动杆和固定块，启动电动液压杆向右移动，带动液压杆带动移动架向右移动，移动架带动第一滑块和滑杆向右移动，滑杆带动移动杆右移动，通过电动液压杆可带动移动杆前移动进行调节，进而对工作范围进行调节，使装置可适应于不同的厂房环境，具有适用性。