本实用新型涉及机械桁架组装领域技术领域，且公开了一种桁架机械手用滑枕装配结构，包括枕架，所述枕架的四个侧面均等距开设有滑动卡槽，所述枕架的一端口通过L形角接件连接有手爪安装法兰，L形角接件通过定位螺丝与滑动卡槽和手爪安装法兰相连接，枕架的另一端口通过螺栓安装有滑枕端板，手爪安装法兰的侧面和枕架上均安装有相互对应的橡胶缓冲器，枕架的侧面底部通过滑动卡槽连接有驱动齿条。该桁架机械手用滑枕装配结构，使得组装结构可以通过定位螺丝安装在相应的滑动卡槽内，可进行调节定位，改变了传统的枕架定位结构，有效的对安装在安装滑轨条上的安装座进行保护限位，大大的提高了滑枕的适用范围。