本实用新型公开了一种桁架式机械手夹臂结构，包括两个工型支架，其中一个所述工型支架的顶部外壁设有顶升机构，且另一个工型支架的顶部外壁设有伸缩杆，所述顶升机构和伸缩杆的顶部外壁设有同一个横置钢架，所述横置钢架的两侧外壁中部均设有外滑轨，且外滑轨的内壁滑动连接有折叠走线仓，所述横置钢架的底端外壁两边均设有内滑轨。本实用新型分为悬吊臂和外滑动机构，其中悬吊臂设置有侧向机械夹臂，配合上旋转机构实现机械夹臂的侧向辅助固定，配合上外滑动机构上的悬吊固定，形成立面上的X、Y轴向上的固定结构，配合上顶升机构使桁架结构自身调节和移动结构联动更频繁，保证完成X，Y，Z三轴之间的联合运动。