本实用新型公开了一种基于液压传动的机械手结构，包括：液压缸筒、活塞杆、嵌套座、夹座、连接块、连接杆、第一机械爪、第二机械爪等部件；使用时，控制活塞杆回缩至于液压缸筒内，活塞杆回缩时，带动连接杆和铰轴整体回缩，进而铰轴带动两个连杆的一端回缩，由于两个连杆的另一端配合在第一机械爪和第二机械爪上的拉轴上，两个连杆会拉扯第一机械爪和第二机械爪互相靠近围绕各自的转轴旋转咬合，在咬合时，所述的两个第二爪齿刚好能卡进三个第一爪齿之间的的间隙内，进而增加机械手爪对小直径的待抓取物体的抓取能力；本实用新型的有益效果是：能够增加机械手爪的对较小型号的夹持作业的囊括范围。